Het DAF-museum is gevestigd in de voormalige Stoom-bierbrouwerij de Valk. Sinds de jaren negentig van de vorige eeuw is in dit gebouw het DAF-museum gevestigd. De aanhangwagenfabriek van de oprichter van DAF was achter dit gebouw te vinden. In het museum kom je naast alle bekende DAFjes met en zonder het pientere pookje bijzondere prototypes, racewagens en andere exclusieve DAF’s tegen. De begane grond van het museum is gereserveerd voor de vele verschillende soorten vrachtwagens die DAF door de jaren heen heeft geproduceerde. Je komt er bijvoorbeeld brandweerauto’s, takelwagens en legertrucks tegen. Op de eerste verdieping staan de verschillende personenauto’s die in de DAF fabriek van de band zijn gerold. Verder kom je er alles te weten over de voor DAF zo typische Variomatic.
