Rothenburg ob der Tauber is nog geheel ommuurd door stenen stadsmuren. Althans, het middeleeuwse deel van de stad. Deze ommuring is gebouwd in de veertiende eeuw. In de Tweede Wereldoorlog zijn de stadsmuren deels vernield. Dankzij donaties vanuit de hele wereld zijn de stadsmuren weer herbouwd en hersteld. De gulle gevers zijn bedankt door middel van plaquettes met hun naam en woonplaats erop. Deze zijn in de huidige stadsmuur verwerkt.
Er zijn een zestal plekken waar je via een trap naar boven kunt gaan. Vervolgens kun je op een hoogte van ongeveer tien meter langs de binnenkant van de stadsmuur lopen. Vanaf deze plek heb je een mooi uitzicht over het middeleeuwse deel van de stad, maar kun je door de kijkgaten ook naar buiten kijken.
