De belangrijkste bezienswaardigheid van Milazzo, Castello Milazzo, is te vinden binnen de oude stadsmuren in het hart van de stad. Dit deel van Milazzo wordt al sinds de steentijd bewoond en is een van de weinige plaatsen op Sicilië die sinds deze periode permanent bewoond is geweest. Door de eeuwen heen hebben er op deze rots vele verschillende bouwwerken gestaan. Zo was er ten tijde van de Grieken een Acropolis te vinden. De Arabieren bouwden er de eerste grote versterkingen. Daarna bouwden de Normandiërs een donjon, liet Frederik II het kasteel in de dertiende eeuw uitbreiden en kwamen er in de veertiende en zestiende eeuw Aragonese en Spaanse muren en bastions bij.
Tussen 1991 en 2010 is het kasteel gerestaureerd; vandaag de dag verkeert het in een uitstekende staat en is het geopend voor het publiek. Sinds 2019 zit er ook het MuMa, het Museo del Mare.
