De belangrijkste bezienswaardigheid van Milazzo, Castello Milazzo, is te vinden binnen de oude stadsmuren in het hart van de stad. Dit deel van Milazzo wordt al sinds de steentijd bewoond en is een van de weinige plaatsen op Sicilië die sinds deze periode permanent bewoond is geweest. Door de eeuwen heen hebben er op deze rots vele verschillende bouwwerken gestaan. Zo was er ten tijde van de Grieken een Acropolis te vinden. De Arabieren bouwden er het eerste kasteel. Dit kasteel is tijdens de middeleeuwen en later meerdere malen van vorm en grote veranderd.
aan het einde van de twintigste eeuw is het kasteel gerenoveerd en vandaag de dag verkeerd het in een uitstekende staat en is het geopend voor het publiek.
